计算大臂的结构设计大臂的结构和要求驱动力的计算大臂驱动气缸的设计气缸的选择校核活塞的稳定性大臂刚度校核驱动系统设计轴承的设计轴承的选择轴承的计算轴承的寿命校核电机的基本情况和选择电机的选则与计算注意事项工作原理步进电机的特点谐波减速器谐波减速器的简介谐波减速器的设计腰座的结构总结致谢参考文献附录工业机器人设计绪论本课题研究的内容和意义机械工业是国民的基本部分。

　　通过这次设计提高学生的机构分析能力，机电体化机械结构设计的设计能力提升。

　　这体现了人类智能和适应性，机械手能在各个环境下完成作业能力，在国民经济发展中起着重要的作用，具有很广阔的前景。

　　工业机械手设计是机械设计，机电体化，机械制造等我们学习的专业中个重要的环节，是学完有关专业课和教学基础课程的次专业的综合设计。

　　经过这次设计，可以把有联系的课程气动技术，机械设计，机械原理，测试技术，危机计算机原理等中我们所知道的理论性知识加以运用，从而得到巩固和发展，让理论和实际得到了更好的结合。

　　经过这次设计，培养了学生分析机械设计的能力，树立了正确的设计思想和思维，掌握了机电体化些机电产品的步骤和基本设计方法，这样为今后自动化的设计打下了良好的基础。

　　通过本次的机械手的设计，让学生熟练的去掌握和运用些相关的知识，比如参考资料还有范文章结构。

　　但我们可以提供这方面的技术解决困难，让机械手更好的工作为了更好的得机械手的能力，我们要提高它的性能和速度。

　　在其它行业和工业部门，也随着工业技术水平的不断提高，而逐步扩大机械手的使用。

　　世界各地正在积极地研究视觉和触觉上有反馈的机械手，让他能够准确的来定位工件的位置和准确的夹持工件。

　　为了判断机械手抓取的是否是工件，她有视觉传感器输入三个方向的视觉的信息，因此，在计算机图形分析，以确定是否抓取工件。

　　目前主要运用在机床，压力机的下料和横断压力机的下料，以及喷漆和点焊等作业。

　　让其具有定的传感的能力，对于外界的变化能够反馈，并相应的做出反应和变更。

　　如果有个位置稍有偏差，即是能够自我纠正，但也可以检测，强调视觉功能和触觉功能的研究。

　　世界高端无锡太湖学院学士学位论文工业机器人，高精密，高速，多轴，轻量级的趋势。

　　符合要求的微米和亚微米级的定位精度，它的运行速度可达到的新产品，以实现六轴负载生产系统量已超过总重量为。

　　更重要的是，机器人手的柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从根本上改变当前系统的手动操作的机械制造状态。

　　同时，随着机器人和小型化再小型化，其应用将超过传统的机械领域，向电子，生物，生命及科学，航空和航天等高端产业方向上发展。

　　工业机械手设计内容机电体化技术是集合机械工程传感技术信息处理技术等形成的种综合的技术。

　　尽管机电体化的产品种类比较多，但由于他们形式和复杂程度还有功能的不同，做工的机械本体部分是最基本的，必不可少的因素。

　　机械手设计的作用机械手的广泛运用可以归纳为以下几方面建造轴类盘类环类的自动线。

　　深井泵厂自动生产线在沈阳和大连轴承轴和轴加工自动马达线轴等，已成为国内汽车生产线。

　　波发生器般是具有椭圆形状的凸轮机构，把这凸轮装入到薄壁的轴承内部，然后再将其起装入到柔轮机构内部。

　　在这个时间从原来的圆形变成椭圆形柔，柔轮的齿的两端与刚性的充分参与，即外齿柔轮圆内齿沿齿高度啮合的状态。

　　这个是啮合区域，般情况下大概有的齿处于啮合的状态柔轮齿在椭圆短轴两端与刚轮齿处于完全的脱开的状态，简称为脱开在波发生器的短轴的部分和长轴的部分之间的柔轮齿，在柔轮的周长所处于的不同的区域内，有的慢慢的退出了刚轮齿间，就处于半脱开的状态，称它为啮出。

　　这钢轮和柔轮两个元件，他们把啮合过程就像是两个像纯滚圈里，无论什么时候，都必须在弧长等分分度圆。

　　因为柔轮比刚轮少了两个齿距，所以柔轮在齿发生啮合的过程中，相对于刚轮来说必须转过两个齿距的角位移，这么个角位移就是减速器输出轴的转动，因此他实现了减速的目的。

　　谐波齿轮传动柔轮和刚性的齿距相同，但具有不相等的齿数，通常是由刚性轮和软齿数差等于波数，即型分别为柔轮和刚轮的齿数。

　　特点高容量谐波传动，啮合齿与齿面接触，接触齿数重叠系数，所以单位面积的负荷，承载能力比其他的高传输形式。

　　由于在交变载荷下柔轮较大，所以疲劳强度，加工和热处理的要求更高的耐柔轮的材料，工艺复杂。

　　谐波减速器在六七十年代就开始在家里发展，已经有很多厂家专业生产，形成系列。

　　广泛应用于电子，航空航天，机器人等行业，由于其独特的优点，在化学工业中的应用也逐渐增加。

　　这种谐波减速器只有刚轮柔轮和谐波发生器三大件，而无单独的外壳这种结构有利于传动系统的小型化轻量化。

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　　由柔轮输出低速的回转运动带动与之相固联的腰座回转壳体实现手臂的回转运动。

　　意义如下单级卧式谐波传动减速器，杯型柔轮结构机型号，即柔轮公称内径为减速比三大件订货整机订货，三大件订货。

　　精度等级，最大空回小于分角最大传动误差小于分角结构简图如图图谐波减速器简图波发生器柔轮刚轮无锡太湖学院学士学位论文腰座的结构采用圆锥滚子轴承的机器人腰座支承结构。

　　这谐波减速机，有刚轮圆柔轮和谐波发生器三块，但没有单壳结构紧凑，重量轻，传输系统。

　　腰围机器人轴承的结构和轴必须有足够的强度和刚度，以确保它的承载能力，因为在腰部，承担所有的负载和重量。

　　腰身是旋转关节机器人，有端部执行器的机器人，所以对运动精度影响最大的设计为腰部轴和传动链的刚性和精度，确保没有纰漏。

　　可靠的定位基准面使腰部和机器人手臂保证的组合，因此，它可以确保每个关节的相对位置的准确性。

　　机器人运动的部分的惯量需要减轻，机器人的控制精度需要提高，腰部的回转运动部分的壳体是比重比较小的铝合金制成，基座则是用铸铁或铸钢制成。

　　它的主要功能是检测运动中的物体的位置的磁极位置信号并将其转换成电信号，提供信号为正确的逻辑电路的切换，导通与截止以这种方式来控制它的电枢绕组电机中的电流根据转子位置的顺序换向，在气隙和步进的旋转磁场，驱动永久磁铁转子连续旋转。

　　步进电动机我们需要的是通过位置传感器来进行测量其转子的位置，电机的控制装置那么需要的是通过它的接受位置传感器传来的信号来让逆变器的换相和转子的同步来驱动电机的持续的运转。

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　　省去传感器，通过定子绕组产生反感生电动势进行检测转子的位置，但是对于电机来说，电机在启动的时候，转动得速度太小，从而导致了电动势的信号比较弱，导致信号无法接受而无法检测。

　　工业机器人设计总结经过两个月的设计与学习，对机械手整体结构的设计核对以前学习的个总结，本次主要设计搬运机械手，其由手爪，机械臂和腰座组成。

　　这次机械手的设计进行了手抓的计算，手臂驱动里的计算和有关于轴承的校核等问题。

　　这次设计最为困难的是对谐波减速器的选着和理解，面对这个零件，我开始还无概念，经过几天的查资料和思考，我算是对其有初步的认识，具体的认识还有待以后的思考和学习。

　　这次设计让我深深的体会到实际的重要性，没有实际的经验很难知道和了解零件的结构和原理，很难想象出具体的作用和结构。

　　在这次设计中老师对我指导了不少，由于我学习的不够透彻和不了解，导致我这次设计出现了很多问题。

　　当然我发现我是个粗心大意的人，经过这次设计让我细心了不少，让我知道了慢工出细活的道理。

　　教师深厚的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作态度，孜孜不倦地教导他人的高尚的美德，严格要求自己，宽广的胸怀对待他人，朴实无华，平易近人的人格魅力深深的影响我们。

　　不仅如此，我树立了崇高的学术目标，掌握了基本的研究方法，也让我明白了很多道理和事

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