《毕业设计：工业机器人.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《毕业设计：工业机器人.doc（56页珍藏版）》请在优文库上搜索。

　　1、I 摘 要 机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。本毕业设计概述了工业机器人的分类、历史以及发展趋势。重在设计研制国产搬运机器人的主臂运动机构，该工业机器人由腰部和大小臂组成，腰部和肩部形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，使大臂做回转运动和仰俯运动，小臂做回转运动和仰俯摆动。本文主要阐述了如何设计机器人腰部、肩部以及肘部这三个主要关节，每一个关节选择合适的驱动方式、传动方式，通过合适的减速装置最终达到所要求的转速。设计具体包括机器人关节类型确定，谐波减

　　7、g.Keywords：industrial robot；Handling；Robot joints；Harmonic gear reducer III 目录 摘要-错误错误!未定义书签。未定义书签。Abstract-错误错误!未定义书签。未定义书签。第 1 章 绪论-错误错误!未定义书签。未定义书签。1.1 工业机器人概述-错误错误!未定义书签。未定义书签。1.2 工业机器人驱动方式-错误错误!未定义书签。未定义书签。1.3 工业机器人的分类-错误错误!未定义书签。未定义书签。1.4 工业机器人的历史-错误错误!未定义书签。未定义书签。1.5 工业机器人的发展趋势-错误错误!未定义书签。未定义

　　星空体育官方入口 星空体育官网

　　8、书签。第 2 章 工业机器人机构设计-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.1 工业机器人的设计内容及要求-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.2 工业机器人的总体设计-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.3 工业机器人的驱动方式选择-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.4 谐波减速器介绍-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.4.1 谐波减速器简介-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.4.2 谐波减速器基本结构-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.4.3 谐波减速器工作原理-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.4.4 谐波减速器的主要特性-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.4

　　9、.5 谐波减速器的减速比-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.5 机器人材料的选择-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.5.1 材料选择的基本要求-错误错误!未定义书签。未定义书签。2.5.2 结构材料介绍-错误错误!未定义书签。未定义书签。第 3 章 机器人腰部关节的设计-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.1 机器人传动机构分析-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.2 机器人腰部传动方案选择-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.3 腰部交流伺服电机的选择-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.3.1 机器人材料选用和质量估算-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.3.2 工业机器

　　10、人整体受力分析-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.3.3 腰部交流伺服电机的选择计算-错误错误!未定义书签。未定义书签。IV 3.4 腰部谐波减速器的选择-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.4.1 德国 Harmonic 谐波减速器的特点-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.4.2 腰部谐波减速器的选择计算-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.4.3 选用谐波减速器具体尺寸的确定-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.4.4 选用谐波减速器性能参数确定-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.4.5 所选谐波减速器传递效率-错误错误!未定义书签。未定义书签。3.5 选用谐波减速器输出

　　星空体育官方入口 星空体育官网

　　部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片，仅作为作品整体效果示例展示，禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。