机器人就像人的手臂，而视觉就相当于人的眼睛，机器人配置视觉，整个自动化系统会更具柔性和兼容性，视觉让机器人如虎添翼。

　　2D 视觉很简单，就是对图片的二次处理，获取有用信息。先对工件拍照，然后通过算法对图片进行处理，最终获取图片中工件的有无、位置、尺寸等信息，另外还可以通过2D 视觉实现字符识别、二维码读取等功能。

　　把图片使劲放大后就会发现里面都是一些小方块，这就是像素，比如一张 1280×800 大小的图片就有一百万个像素。而算法对图片的处理归根结底就是对这些像素进行处理，比如把彩色的像素改成灰色的，通过判断像素灰度值是否有突变来检测工件轮廓。

　　2D 视觉现在都是标准产品了，比如基恩士、欧姆龙公司的 2D 视觉系统都是图形化的界面，无需编程，所有的函数都有对应的按钮，比如读取图像、识别图片轮廓、识别位置等，只需要按流程简单的排列一下这些按钮就可以用了。

　　标准产品简单易学，但价格较高，如果预算一般的话，也可以只买个相机，自己写程序，比如可以使用 C#联合 HALCON 开发自己的视觉识别软件。

　　比如你想使用 HALCON 软件识别工件的位置，就会涉及到下列图像处理函数：

　　2. rgb1_gray()，灰度处理函数，将彩色图片变成黑白图片，化繁为简；

　　4. connection()，计算整个图像范围内有多少个连通区域，即获取图片上含有的所有工件；

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　　下面是 HALCON 软件使用以上函数识别回形针的过程展示，左图是原始图片，中图是过

　　上面的例子使用了灰度处理函数，其实除了某些需要识别色彩的应用需求之外，大部分2D 视觉应用并不需要彩色图片。