工业机器人技术概论 制造是现代人类所有经济活动的基石是人类历史发展和文明进步的动力。机器人的诞生就如同人类直立行走一样代表着人类社会的进步工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业 将人们从这些繁重的工作中解脱出来 这是人类文明的又一次飞跃。随着人类工业文明的不断进步科学技术的迅猛发展工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 一、工业机器人的发展史 “机器人”一词出自捷克文意为劳役或苦工。1920 年捷克斯洛伐克小说家、 剧作家卡...

　　工业机器人技术概论 制造是现代人类所有经济活动的基石是人类历史发展和文明进步的动力。机器人的诞生就如同人类直立行走一样代表着人类社会的进步工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业 将人们从这些繁重的工作中解脱出来 这是人类文明的又一次飞跃。随着人类工业文明的不断进步科学技术的迅猛发展工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 一、工业机器人的发展史 “机器人”一词出自捷克文意为劳役或苦工。1920 年捷克斯洛伐克小说家、 剧作家卡雷尔查培克在他写的科幻小说 《罗萨姆的机器人万能公司》 中根据 Robota(捷克文原意为“劳役、苦工”)和 Robotnik(波兰文原意为“工人”) 创造出“机器人”这个词。此后被欧洲各国语言所吸收而成为专门名词。 机器人首先是被工厂所使用的。工业机器人的使用可以追溯到 20 世纪 50年代末。在第二次世界大战中武器专家发明了武器瞄准用的司服系统直到这个时候 人们才拥有制造机器人所需的技术。 二战结束后不久 发明家约瑟夫 恩格尔贝格Joseph F.Englberger意识到这种技术能应用于机器人的研制于是他与另一位发明家乔治德沃尔(George Devol)共同开发了的一台工业机器人“尤尼梅特”Unimate,并于 1961 年在通用汽车公司的工厂里启用。它的构造相当的简单功能也只是把零件拿起来然后放到传送带上不能对它所处的环境做出反应只能按预先设定的程序精确的重复同一动作。但是“尤尼梅特”的应用向人们预示了工业机械化的美好前景具有十分重要的意义。机器人在许多工厂出现后不但没有遭到拒绝而且许多脏活、累活都由机器人来干受到了工人们的欢迎。 20 世纪 60 年代可谓是工业机器人的黎明期机器人的许多功能得到了进一步的发展。像传感器的应用提高了机器人的可操作性人们试着在机器人上安装各种各样的传感器包括恩斯特采用的触觉传感器托莫维奇和博尼在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器 而麦卡锡则开始在机器人中加入视觉传感系统 并帮助 MIT 推出了世界上第一个带有视觉传感器能识别并定位积木的机器人系统声纳系统、光电管等技术的应用使机器人可以根据环境校正自己的位置。20 世纪 60 年代中期开始美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、 “有感觉”的机器人并向人工智能进发。 20 世纪 70 年代随着计算机和人工智能技术的发展机器人进入了实用化时代。 像日立公司推出的具有触觉、 压力传感器 7 轴交流电动机驱动的机器人美国 Milacron 公司推出的世界第一台小型计算机控制的机器人由电液司服驱动可跟踪移动物体用于装配和多功能作业适用于装配作业的机器人还有像日本山梨大学发明的SCARA平面关节型机器人等 70年代末期 由美国Unimation公司推出的 PUMA 系列机器人为多关节、多 CPU 二级计算机控制全电动有

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