工业机器人是面向工业领域的多功能机器装置，可通过编程在两个或多个轴方向上移动。工业机器人可以通过不同的可编程动作完成材料、零件或工具搬运等任务，由于它们的灵活性，工业机器人被应用于所有的工业部门和场景。

　　本采购指南将具体介绍工业机器人的分类、特点和采购标准。机器人应用服务和检测机器人将有其他采购指南介绍。

　　根据机器人的最终任务需要，有以下四种主要机器人类型可供选择：关节式机器人、直角坐标机器人（也叫笛卡尔机器人）、SCARA机器人或平行机器人（也叫并联机器人）。

　　每种机器人都有自身的优点和局限，例如轴的数量、最大载荷（称为有效载荷）和运动范围。

　　直角坐标机器人（笛卡尔机器人）只能沿着直线轴移动，使得它们非常易用应用，并且易于编程。笛卡尔机器人非常适合重复性任务，比如卸货机。

　　直角坐标机器人的主要优点是它们可以在整个工作区域提供高水平的定位精度。正因为此，大多数的坐标测量机都是采用了这种结构。此外，该结构的模块化使得生产大型机器人成为可能，让这种机器人可以统一控制生产岛上的所有机器设备。

　　部分应用场景实例包括使用直角坐标机器人进行需要高精度定位的装配操作，或者用于机床控制（工件装载、卸载和刀具更换），以及用于注塑机的拾取和放置操作。

　　如果你的应用需要的负载较重，你应该考虑直角坐标龙门机器人。这种类型的机器人体型更大，并且具有更高的有效负荷和更大的运动范围。

　　SCARA机器人，SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，也叫做平面关节机器人。这种机器人在同一平面上沿着垂直轴旋转工作，比直角坐标机器人更快速、更灵活。

　　这种机器人有一个特别值得注意的能力：它们可以仅通过Z轴的移动进行垂直插入操作。

　　这种机器人的配置结构简单、成本低廉。大多数SCARA机器人在制造时只有四个自由度，主要用于不需要完全零件定位能力的简单装配操作。对于这些任务，SCARA机器人比关节型机器人更精确（任务的可重复性）且成本更低。

　　然而，如果你需要六个自由度来完成零件定向，那么关节型机器人才是更实际的选择，因为它能提供更大的操作灵活性。

　　关节臂机器人（也叫关节机械手臂或关节机器人）是基于人的手臂原理构建的。它由一系列关节组成，每个关节赋予它一个自由度（从4到7个自由度）。这种非常灵活的结构使其即便在有障碍物的情况下，也能够到达加工过程中的任何位置和方向。

　　然而，关节型机器人比其他类型机器人更难编程，也更昂贵。它的协作机器人（CoBOT）版本的应用正日益广泛。

　　在并联机器人的分类中，你将主要找到Delta机器人，也被称为蜘蛛机器人，这种机器人结构可精确地移动。

　　并联机器人提供非常动态化的运动，是组装和包装任务，或者挑选和放置操作轻物体（从10克到1公斤）的低载荷应用的理想解决方案。这类工业机器人常用于食品工业以及制药和电子工业。

　　工业机器人所需的轴数与任务的复杂性成正比。例如，汽车工业中的喷漆机器人通常需要6个以上的轴。有些机器人甚至设计有14个轴，即在同一个机器人上使用两个7轴的机械臂来达到目的。一般来说，更多的轴数意味着更低的准确性。

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　　这些特定的产品线通常配有专门的设备。例如，焊接机器人一般都配备有焊炬；喷漆机器人大多采用防水设计，并具有特殊防护功能；码垛机器人则设计有更高刚性的结构，等等。

　　机器人的最大载荷（有效载荷）以千克为测量单位，表示一个机器人可以举起的重量负载，其中包括机器人手臂末端工具重量（EOAT）。

　　最大有效载荷根据应用场景、产品和机器人使用条件不同，可能有很大的变化。因此，它们对于精确计算机器人的尺寸非常重要。DirectIndustry网站通过“最大负载”筛选过滤机器人产品，让产品选择更加容易。

　　工业机器人的工作范围以毫米为测量单位。一个工业机器人的最大工作范围即为从机器人的中心到其机械手臂的最长伸展长度。不同机器人型号的最大工作范围各不相同，这一参数是机器人适用于不同用途的基本条件。机器人运行的工作空间称为工作行程。这一参数取决于机械臂的工作范围和设计方式。

　　工业机器人技术的最新发展协作机器人（Collaborative Robot，简称Cobot）的到来，正在使工业世界发生巨大变革。

　　协作机器人可以在没有设置安全屏障的情况下，与人类操作员在同一空间内协同工作。这种合作共事之所以成为可能，是因为协作机器人配备了复杂的安全机制，可进行力度控制以及对周围发生的事情进行持续监测。由于这类机器人配备了触觉感应、特殊相机和防碰撞系统，它们在确保避免事故的同时，可以与人工协调行动。

　　协作机器人的优点包括低集成度和低启动成本。CoBot的学习方法简化了使用和编程难度，它们比其他种类的机器人更灵活，可以更容易地从一个工作站移动到另一个工作站。

　　今天，协同机器人被广泛地用于工业生产各个领域，特别是在汽车制造产业，在检查检验和搬运行业，在医疗特别是在外科手术领域。