版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

　　1、工业机器人技术基础,3.几种典型工业机器人,2018-2019第二学期,目 录,01,02,03,04,几种典型的工业机器人,工业机器人,工业机器人的发展与运用,作业,01,典型的工业机器人,Delta机器人,1. 直角坐标型机器人,通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。,直角坐标型机器人的特点,优点：容易求解空间轨迹，容易实现控制，容易达到高定位精度。 缺点：本体占空间体积大, 工作空间小，操作灵活性差。,3.1填空：大型的直角坐标系机器人也称为（ ）、龙门式机器人。 3.2填空：直角坐标系机器人进行多自由度运动时，每两个自由度之间的空间夹角为（ ）。 3.3判断：一台直角坐标系

　　星空体育官方入口 星空体育官网

　　2、机器人最多有三个自由度。 （ ）,自学&测试,大型的直角坐标系机器人也称为（ 桁架机器人）、龙门式机器人。 直角坐标系机器人进行多自由度运动时，每两个自由度之间的空间夹角为（ 直角 ）。 判断：一台直角坐标系机器人最多有三个自由度。 （ X ）,2. SCARA机器人,SCARA （Selective Compliance Assembly Robot Arm） 各个臂都只沿水平方向旋转。 是一种应用于装配作业的机器人手臂。 它有3个旋转关节，最适用于平面定位。,SCARA机器人的特点,优点：结构复杂性较小，在水平方向有顺应性，具有速度快、精度高、柔性好等特点。 缺点：在垂直方向则具有很大的刚

　　3、度。 （刚度是指材料在受力时抵抗弹性变形的能力。 ）,3.4判断：SCARA机器人只有三个关节。 （ ） 3.5填空：SCARA机器人移动关节用于完成（ ）平面的运动。 3.6填空：SCARA机器人在（ ）方向上具有顺从性，在Z周方 向具有良好的（ ）。,自学&测试,3.4： SCARA机器人只有三个关节。 （ X ） 3.5：SCARA机器人移动关节用于完成（ 末端执行器垂直于）平面的运动。 3.6：SCARA机器人在（ X、Y ）方向上具有顺从性，在Z周方向具有良好的（ 刚度 ）。,3. 关节型机器人,关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之

　　4、一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。 比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。,优点： 有很高的自由度，56轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作 可以自由编程，完成全自动化的工作 提高生产效率，可控制的错误率 代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊 缺点： 价格高，导致初期投资的成本高 生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长,3.7 判断：关节型机器人最多只需要6个自由度，因此7自由度机器人没有存在的必要。 （ ） 3.8 请简要写出7轴机器人比6轴机器人相比存在的优势。,自学&测试,3.7判断：关节型机器人最多只需

　　5、要6个自由度，因此7自由度机器人没有存在的必要。 （ X ） 3.8 请简要写出7轴机器人比6轴机器人相比存在的优势。,自学&测试,4. Delta机器人,Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。 Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。,Delta机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性： 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。,3.9 填空：Delta机器人应用系统包括（ ）、（ ）、（ ）、（ ）。 3.10 简述Delta机器人特性：,自学&测试,3.11 工业机器人发展趋势： 3.12 P19页判断题：,阅读课本P16-17页回答以下问题：,感谢观看,2019,

　　1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。

　　2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。

　　3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。

　　5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。

　　7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。