工业机器人概论结课论文北京大学机电工程学院机械班摘要主要介绍工业机器人的发展及现状工业机器人驱动与控制系统和工业机器人的应用正文机器人技术的发展现状计算机技术的不断进步和发展使机器人技术的发展一次次达到一个新水平上至太空舱宇宙飞船下至微机器人深海开发机器人技术已拓展到全球经济发展的诸多领域成为高科技中极为重要的组成部分人类文明的发展科技的进步已和机器人的研究应用产生了密不可分的关系人类社会的发展已离不开机器人技术而机器人技术的进步又对推动科技发展起着不可替代的作用世纪年代开始各国机器人发展新计划

　　工业机器人概论结课论文 Xxx (北京xx大学机电工程学院机械xx班 摘要:主要介绍工业机器人的发展及现状、工业机器人驱动与控制系统和工业 机器人的应用。 正文: 、机器人技术的发展现状： 计算机技术的不断进步和发展使机器人技术的发展一次次达到一个新水平。上 至太空舱、宇宙飞船，下至微机器人、深海开发，机器人技术已拓展到全球经济发展 的诸多领域，成为高科技中极为重要的组成部分。人类文明的发展、科技的进步已 和机器人的研究、应用产生了密不可分的关系。人类社会的发展已离不开机器人技 术,而机器人技术的进步又对推动科技发展起着不可替代的作用。 20世纪90年代开始，各国机器人发展新计划得已展开。如日本的 朱来工厂”发 展计划，空间机器人计划，以及为期10年的微机器人发展计划；美国提出用于国家经 济繁荣和安全的22项关键技术中，第七项就是包括机器人、传感器、控制系统的智 能加工设备计划。90年代是具有各类传感功能的第二代工业机器人走向实用化的 年代。瑞典ABB机器人公司推出TR5002、TR5003、6-7轴新型交流伺服喷漆机器 人,并推出IRB6000交流伺服点焊机器人新系列，负载达1176N(120kgf。 20世纪90年代以来,机器人作为高技术一直得到工业发达国家 政府的重视，并己形成了机器人产业。世界机器人工业继续稳步增长 ，近年世界 机器人的年销售额已达数十亿美元，世界机器人平均年增长率在10%以上，每年新增 机器人约十余万台，目前全世界工业机器人总台数已超过百万台，其中日本约占总数 量和新增机器人数量的50%。 目前国际上商业化的机器人大部分属于示教再现型 ，即T/ P（Teaching and P1ayback型机器人。采用示教盒示教或人工引导示教方式，工作时再现示教好的程 序，可重复工作并能优化工艺过程。第一代示教再现型机器人大部分用于工业生 产。 在国外使用工业机器人行业的分布次序，大概为：电子、电器、汽车制造、塑料 成形、通用机械、金属加工、运输及仓储、食品、轻工 ；按作业性质排序为：装配、 弧焊、点焊、机械加工、塑料压制、测量/检查/试验、冲压、喷漆、铸造。 、机器人技术的发展趋势： 当今机器人技术正逐渐向着具有行走能力、多种感觉能力以及对作业环境的较 强自适应能力的方面发展。各种类型具有视觉、触觉、高灵巧手指、能行走的智能 机器人相继出现，开始用于精密装配、核工业、宇航和深海开发、各种恶劣环境和 农业部门，并出现了多传感器融合、具有一定语言能力的机器人。 机器人正朝第三代智能化机器人方向发展：自学习、自适应控制、自治行动。 美国贝尔科尔公司已成功地将神经网络装配在芯片上，其 分析速度比普通计算机快千万倍，可更快、更好地完成语言识别、图像处理等 工作。 从近些年世界几大机器人公司，如ABB（瑞典的阿西亚公司［ASEA］和瑞士的布 朗勃法瑞公司［BBC Brown Boveri］在1988年合并而来、安川电机（日本、GMF（日 本、美国、FANUC（日本等公司推出的产品来看，发现有如下一些特点和趋势： 1大部分采用最新交流伺服电动机间接式直接驱动 ，或采用DD电动机直接驱动, 进一步改善了机器人动态特性。由于没有直流电动机的换向电刷 ，可靠性也大大提 咼。 2采用绝对值编码器进行位置检测，使机器人起动后，无需原点复位即可投入运 行，因而减少了非工作时间。 3采用64位以上数字伺服驱动单元，以软件改变系统参数。不但便于调试，精度 也比过去大大提高。主控机采用 32位以上单CPU或多CPU控制,以提高机器人插 补运算和坐标变换的运算速度。 4采用特殊的减速机构传动代替谐波传动，这种传动在大负载力矩下刚性较好， 成本低。 5操作机的本体采用杆臂结构或细长臂和轴向式腕关节，以及关节机构、电动 机、减速器、编码器有机结合，全部电、气管线不外露，形成一个十分完整的防尘、 防漏、防爆、防水全封闭一体化结构。 6机器人近年来一个重要目标是降低成本，采用两种方针： 是扩展简易型直角坐标机器人，大量用于多点定位焊接及装配和搬运工序，价 格可降到关节式机器人的1/2~1/3; 二是减少机器人型号和品种，操作机和控制器均采用通用化元器件，标准化、模 块化组件和结构件，以减低成本适应国际价格竞争环境。 7机器人向多种行业扩展，随着工业机器人向更加深度和广度发展以及机器人智 能化的提高，使机器人应用范围不断扩大。 如建筑业地面和壁面作业、高层建设水泥结构的组装、钢筋自动焊接以及深层 地基作业等机器人，已研制出样机并试用于施工现场。采矿机器人取代危险性作业 在国外也有了一定的进展。 电力系统高压线路维护和检修，供水、供气、污水管道的维修、检查用机器人 已开发出样机及部分产品。 医疗手术用机器人已有成功的实例和很好的发展前景。 排险、清扫、警备机器人已有多种不同用途和规格的产品出售。 医务护理用机器人也进行了研制。 考虑到21世纪社会生活的高龄化人口比率的增加，国外效仿 个人计算机”提出 个人机器人”概念。个人机器人定义为协助人的生活，使个人生活更加舒适、安全 和高效。这方面的发展可能与20世纪个人计算机相似，将会在21世纪普及和推 广。 8军事应用,如侦察无人机，无人驾驶空中飞行器，无人驾驶军事车辆，探雷、排雷, 放射性有毒物处理，战壕挖掘,敌情收集、分析、传送，小型侦察器（机器虫等军事应 用机器人，目前正在各先进国家中开发，如美国国防高级研究计划局（DARPA正主持 开发多种军事应用机器人项目。 三、工业机器人驱动与控制系统： 工业机器人驱动系统，按动力源分为液压驱动、气动驱动和电动驱动三种基本 驱动类型，根据需要也可采用由这三种基本驱动类型组合成的复合式驱动系统。工 业机器人驱动系统设计的选用原则：工业机器人驱动系统的选用，应根据工业机器人 的性能要求、控制功能、运行的功耗、应用环境及作业要求、性能价格比以及其他 因素综合加以考虑。在充分考虑各种驱动系统特点的基础上 ，以保证工业机器人性 能规范、可行性和可靠性的前提下做出决定。 一般情况下，各种机器人驱动系统的设计选用原则大致如下 首先是按照控制方式选择，对物料搬运（包括上、下料、冲压用的有限点位控制 的程序控制机器人，低速重负载时可选用液压驱动系统；中等负载时可选用电动驱动 系统;轻负载时可选用电动驱动系统；轻负载、高速时可选用气动驱动系统，冲压机器 人手爪多选用气动驱动系统。 然后是按照作业环境要求进行选择，从事喷涂作业的工业机器人，由于工作环境 需要防爆，考虑到其防爆性能，多采用电液伺服驱动系统和具有本征防爆的交流电动 伺服驱动系统。水下机器人、核工业专用机器人、空间机器人 ，以及在腐蚀性、易 燃易爆气体、放射性物质环境中工作的移动机器人 ，一般采用交流伺服驱动。如要 求在洁净环境中使用，则多要求采用直接驱动（Direct Drive — DD电动机驱动系统。 也可以按照操作运行速度进行选择，对于装配机器

　　DB44_T 2611-2025 城市排水管网有毒有害气体监测与风险分级管理技术标准.pdf

　　DB44_T 2612-2025 竞赛类科普活动策划与实施服务规范.pdf

　　星空体育官方网站 星空体育平台

　　叉车防撞系统，全球前22强生产商排名及市场份额（by QYResearch）.docx

　　超滤膜，全球前18强生产商排名及市场份额（by QYResearch）.docx

　　DB62T 4160-2020 在用真空绝热深冷压力容器综合性能在线检测方法.pdf

　　DB62T 4133-2020 公路隧道地质超前预报机械能无损探测技术规程.pdf

　　aqt3049—2013危险与可操作性分析hazop分析应用导则.doc

　　原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者