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　　1、解工业机器人的编程方法；了解工业机器人离线编程系统的组成； HPI了解ABB焊接仿真工作站的使用。技能目标 1.正确理解离线.能够使用ABB焊接仿线 简曲畝I宜纬编稗有简单的动作功能，采用固定的程序进行 控制，动作适应性较差。随着机器人技术的发展及对机器人功能要求的提高，需要一台机器人诵过相应的稈序完成各种T作,编程方法f于机器人的编程方法主要有三一项成熟的技术，它是目前大-夕姒丄比仇器人的编程方式。采用这种方法时，程序编制是在机器人现场进行的。示教编程是目前广泛使用的一种示教编程 方式。4J;r1 JyI. .0 1丿 IfIIIItIMgEEtenvHPTTT

　　3、匿鈕疵3311籬J J k/y / J * J J ji /-Sr上忆片彳 跖為&野F里/境的情况下，在三维软件中提供一个和机 器人进行交互作用的虚拟环境。CJ Vjw,%JEfLL1 M P SCjpLI* P、/、丿丿* 、丄 7 夕丿 9k、 /教编程际机器人系统和工作_Ksw编程時机器人停止工作在实际系统上试验程序禺线编程需要机器人系统和工作环境的图 形模型编程时不影响机器人工作通过仿真试验程序编程的质量取决于编程者的可用CAD方法进行最佳轨迹规划经验可实现复杂运行轨迹的编程7处【、1站工用古九砧*n sa x片Q/ t 4优忌:减少机器人不工作时间。当对机器人下 撃二个任务进行编程

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　　4、时，机器人仍可在生产 漫上工作，变成不占用机器人的工作时间。 2）使编程者远离危险的编程环境。 3）使用范围广。离线于和CAD/CAM系统结合，做 D/CAM/Robotics_ 体化。曙5）可使用高级计算机编程语言对复杂任务进 6）便于修改机器人程序。昔机器人禺线编桎糸统旳组成程系统是当前机器人实际应用的- 極要手段，也是开发和研究任务级规划 力工具。弾离线编程系统主要由用户接口、机器人系 -统三维几何构型，运动学计算、轨迹规划、 三维图形动态仿真、通信接口和误差校正 等部分组成。其相互关系如图61所示。15用户接口数据文件代码生成I儿何构型、三维图形快速生成、动画技术后

　　5、置处理 通信接口控制柜机器人-b器人一般提供两个用户接口，一个 耒教编程，另一个用于语言编程。_ :编程可以用示教器直接编制机器人程 芋。语言编程则是用机器人语言编制程序, 使机器人完成给定的任务。J 2力器prI，J 亠/令V .p 3、 一一： 2 4 鬧、三 *2 r - 4OSr I匚jHS HIEISBMEEfHIl 8JfJB 占JLBj 12 JL JM19机算端值 出计末量 给，定变 在下给节 法况在关 方情是的 学的者人 动量或器 运变W 用节姿出 利关位算 算曰疋和端计 计就数末下 M昇算参的况 一於计动人情 商学运器抑 r二3.运器出位 J 一i-二二一一一二f维图形动态

　　6、仿真器人动态仿真是离线编程系统的重要组 K部分，它能逼真地模拟机器人的实际工 过程，为编程者提供直观的可视图形， 誉-荟迸而可以检验编程的正确性和合理性。s 丄严-二匚、Fy_ _吕接口I编程系统中，通信接口起着连接软 務W和机器人控制柜的桥梁作用。#型之间存在误差。产生误差的原因主 暫是由于机器人本身结构上的误差、工作 =匸空间内难以准确确定物体（机器人、工件 -一等）的相对位置和离线编程系统的数字精 度等。f -ABB离线变成系统装 LicenseHBbotS tudio5.09是AB B公司开发的机器人离 程软件。该软件是网络版，有-定的 兰三使用期限，超过期限后软件将不能运行， 用户需

　　16、_2/开甜页码尸437,.菜单中的Virtual击一“扌空弟璽IM选坝：要打开虚拟示教器的系统，相应的虚 即可打开。汁次启动虚拟示教器时，由于软件设置 笑的因素，示教器上的“自动生产窗口”界 面中会显示“程序指针不可用”的信息。 4）点击示教器左上角的“ABB”按钮，将 出现示教器的主界面，如图6-8所示。45丄伽_M322-13. 电n开总Bf* （邃度 low）HotEdit崔）的与恢复输入输出校准手动醐捞控制面板自动生产窗口酸事件日志程序编辑器FlexPendant程序醪笑系统信息Production IanagerRobotWare Arc注销回商启动资源管理器I &-斶生哲备份与恢京

　　17、Aipw丿犁苛备儉L才宜确生%爼份恢Q】g2:50Rurie# (itot im)008-1-17 7 50 1933#=-,.J哆JL 二 jgj过程中，虚拟示教器会自动关闭， tStudio软件右下角“控制器状态” 乜，表示控制系统重启完成。_L：_F）单击工具栏中的“保存”按钮。至此,一5仿真工作站已完成导入操作。孚操作方赘j乏亍鼠标左键点击二二- * 一Ctrl+Shift+鼠标左键Ctrl+鼠标左键Ctrl+鼠标右键RobotStudio述选中被点击的物体 旋转工作站 整体移动工作站 放大或缩小工作站jing Mech_ver02仿真工作站文件。二-I I ）叮 / j .1 WJ

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