●R轴（手臂横摆）●B轴（手腕(shǒuwàn)俯仰）●T轴（手腕(shǒuwàn)回旋）

　　控制器是根据指令以及(yǐjí)传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，

　　是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的部分。

　　工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可

　　通过对其内部(nèibù)功能参数进行设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

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　　表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度(jīnɡ

　　(1)工作空间（Workspace）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达

　　空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间

　　(2)有效负载(Payload)有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所

　　(3)运动精度(jīnɡdù)(Accurucy)机器人机械系统的精度(jīnɡdù)主要涉及位姿精度(jīnɡdù)、

　　重复位姿精度(jīnɡdù)、轨迹精度(jīnɡdù)、重复轨迹精度(jīnɡdù)等。

　　(5)动态特性结构动态参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模

　　可以用精密度、正确度、和准确度三个参数可以用精密度、正确度、和准确度三个参数(cānshù)(cānshù)

　　 是使被控对象产生控制 是使被控对象产生控制(kòngzhì) (kòngzhì)者所期望的行 者所期望的行

　　控制 控制(kòngzhì) (kòngzhì)的基本条件 的基本条件

　　 是对驱动器输出力矩的控制 是对驱动器输出力矩的控制(kòngzhì) (kòngzhì)