机器人末端点位固定，但机器人有种姿势，也就是说机器人末端点位和机器人姿势不是一一对应的。

　　从数学理论方面看，机器人运动学方程逆运算时会有多个解，这时候，控制系统不知道哪个解去执行对应的动作。

　　下面是日本FANUC机器人运动时遇到奇异点时发出的停机报警信息，示教器会提示“In singularity” 报警信息。

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　　手腕奇异点发生在J4轴和J6轴重合时，也就是J5轴为0°时，手腕奇异点是关节机器人最容易遇到到奇异点。

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　　本教材全文共2.1万字，总计93页，主要包含机器人、自动化生产线概述、浇铸生产线方案设计、锻造生产线方案设计、机加工生产线方案设计、物流仓储以及各种自动化专机等，详细介绍机器人系统集成项目的方案设计 思路和方法。

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