机器人技术广泛应用于多个领域，从制造机器和工具的工业过程，到安全和国防工业，再到健康产业。机器人取代了人类无法完成的精度、可重复性和监视等艰巨任务。新一代机器人能够执行焊接、起重或组装等复杂任务，对人体的伤害和有毒污染风险明显降低。

　　任何大规模制造或移动某物的行业都有可能使用工业 机器人。在制造业中，机器人技术通常用于零件的制造、精加工、转移和组装。文章将介绍制造业使用的6种主要工业机器人类型。

　　根据机械结构，工业机器人可分为六大类机器人：关节机器人、直角坐标机器人、多关节机器人、并联机器人、Polar机器人和圆柱坐标型机器人。除了机械配置外，工业机器人还可以根据运动控制、电源控制和物理特性进行分类。

　　关节机器人：多关节机器人是应用较为广泛的工业机器人类型之一。它的机械结构类似于人的手臂。臂通过扭转接头连接到底座。连接臂中连杆的旋转关节的数量可以从两个关节到十个关节不等，每个关节提供额外的自由度。接头可以彼此平行或正交。具有六个自由度的关节机器人是较常用的工业机器人，因为其设计提供了非常大的灵活性。关节机器人的主要优势为其可高速进行运作和其占地面积非常小。

　　笛卡尔机器人：笛卡尔机器人也称为直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构。这些类型的工业机器人具有三个棱柱形关节，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动。他们可能还附有手腕以允许旋转运动。笛卡尔机器人在大多数工业应用中使用，因为它们在配置方面提供了灵活性，使其适合特定的应用需求。笛卡尔机器人可提供高定位精度以及其可承受重型物件。

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　　多关节机器人：SCARA机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性。旋转轴垂直定位，安装在手臂上的末端执行器水平移动。SCARA机器人专门从事横向运动，主要用于装配应用。与圆柱坐标型和笛卡尔机器人相比，SCARA机器人可以更快地移动并且更容易集成。

　　并联机器人也被称为平行连杆机器人，因为它由和公共底座相连的平行关节连杆组成。由于直接控制末端执行器上的每个关节，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，从而实现高速操作。并联机器人有一个圆顶形的工作空间。并联机器人通常用于快速取放或产品转移应用。其主要功能有抓取、包装、码垛和机床上下料等。

　　Polar机器人有一个连接臂和底座的扭转关节，以及连接连杆的两个旋转关节和一个线性关节的组合。这些也称为球形机器人，因为它具有球形工作包络并且轴形成极坐标系。这些工业机器人有一个中心枢转轴和一个可伸缩的旋转臂。Polar机器人的炮塔配置扫掠了大量空间，但手臂的访问被限制在其工作空间内。

　　圆柱坐标型机器人在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节。这些机器人有一个圆柱形工作空间，带有一个枢轴和一个可垂直和滑动的可伸缩臂。因此，圆柱形结构的机器人提供垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动。手臂末端的紧凑设计使工业机器人能够在不损失速度和可重复性的情况下到达紧凑的工作范围。它主要用于拾取、旋转和放置材料的简单应用。

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