动作示教，例如安川机器人 利用示教器将末端操作器从A移动到B后，输入MOVJ VJ=。可实现TCP以关节插补形式（速度=50%最高速度）向B点运动。

　　定义：人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节周，按作业需要进行关节运动，从而完成位置和功能的编程。

　　//工具中心点TCP从当前位置以关节运动方式行进至P2点，运动速度为当前最大速度的50%，准确到达P2点

　　//工具中心点TCP从P4以圆弧运动方式经过P5行进至P6点，运动速度为200mm/sec，准确到达P6点

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