(1)机器人的系统结构一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由3个相互尖连 的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，如图1所示。

　　机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、矢节、末端操 作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位垃，姿态和 实现 貝运动。

　　现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人,它的基本工作原理是示教再 现。示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中 自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数\工艺参数等，并自动生成一个连续执 行全 部操作的程序。完成示教后,只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步 步完成全部操作。这就是示教与再现。

　　控制器是机器人的神经中枢。它由汁算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件 包 括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人 自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。

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　　示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将 英全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。

　　(2)机器人手臂运动学机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的尖节串连而 成，是一个开环矢节链，开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端操作器(如焊 枪)，在机器人操作时，机器人手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的位宜和姿 态，而这些位巻和姿态是由若干个臂尖节的运动所合成的。因此，机器人运动控制中，必须要知 道机械臂各矢节变量空间和末端操作器的位置和姿态之间的尖系，这就 是机器人运动学模型。 一台机器人机械臂几何结构确左后，其运动学模型即可确龙，这是机器人运动控制的基础。

　　(4)机器人机械手的控制当一台机器人机械手的动态运动方程已给泄。它的控制目的 就是按预左性能要求保持机械手的动态响应。但是由于机器人机械手的惯性力、耦合反

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　　应力和重力负载都随运动空间的变化而变化，因此要对它进行高精度乙斗髙速、高动态晶质 的 控制是相当复杂而困难的，现在正在为此研究和发展许多新的控制方法。

　　(3)机器人轨迹规划机器人机械手端部从起点(包括，位置和姿态)到终点的 运动轨迹 空间曲线叫路径，轨迹规划的任务是用一种函数来“内插”或”逼近”给左的路 径，并沿时间轴 产生一系列“控制设左点”，用于控制机械手运动。

　　目前常用的轨迹规划方法有尖节变量空间矢节插值法和笛卡尔空间规划两种方法。具体算法 可 参考文献〔1,4〕。

　　运动学正问题的运算都采用D-H法,这种方法采用4X4齐次变换矩阵来描述两个相邻刚 体杆件的空间矢系，把正问题简化为寻求等价的4X4齐次变换矩阵。逆问题的运算可用几种方法 求解，最常用的是矩阵代数、迭代或几何方法ob在此不作具体介绍，可参考文献〔1〕。

　　对于高速、高精度机器人，还必须建立动力学模型，由于目前通用的工业机器人(包括 焊接机器人)最大的运动速度都在3m/s内，精度都不高于0.1mm，所以都只 做简单的动力学控 制，动力学的计算方法可参考文献正〔1〜3〕。

　　其中n为自由度。求末端操作器相对于参考坐标系的位置和姿态，称之为运动学正问题。在机 器人示教过程中。机器人控制器即逐点进行运动学正问题运算。

　　2)对给左机械臂，已知末端操作器在参考坐标系中的期望位麗和姿态，求各矢节矢 量，称之为运动学逆问题。在机器人再现过程中，机器人控制器即逐点进行运动学逆问题运算， 将角矢量分解到机械臂各矢节。

　　目前工业机器人上采用的控制方法是把机械手上每一个矢节都当作一个单独的伺服机构，即把 一个非线性的、尖节间耦合的变负载系统，简化为线性的非耦合单独系统。每个矢节都有 两个 伺服环，机械手伺服控制系统见图2外环提供位置误差信号，内环由模拟器件和补尝 器（具有 衰减速度的微分反馈）组成，两个伺服环的增益是固左不变的。因此基本上是一种比例积分微 分控制方法（PID法）。这种控制方法，只适用于目前速度、精度要求不髙和负荷不大的机器人 控制，对常规焊接机器人来说，已能满足要求w。